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Master Sciences, Technologies, Santé
MENTION SCIENCES POUR L'INGÉNIEUR (SPI)

UE Robotique et intelligence artificielle (S2)

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objectifs de l'unité d'enseignement

Dans une première partie cette unité d'enseignement introduit la robotique à travers la modélisation pour la commande des manipulateurs séries ou parallèles. Y sont introduits la notion de tâche robotique et d'espaces opérationnels et articulaires.

Dans une seconde partie l'unité a pour objectif d'initier les étudiants à l'intelligence artificielle en leur donnant, outre une présentation générale de cette discipline, des connaissances techniques utiles à des ingénieurs et quelques rudiments des différents volets de l'IA: représentation des connaissances, résolution des problèmes, planification, raisonnement sur l'incertain, apprentissage.

contenu de l'unité d'enseignement

Introduction à la robotique Vision par ordinateur

Les architectures mécaniques des robots. Mobilité des systèmes de manipulation et de locomotion. Principes de commande des robots. Transformation homogène. Paramètre de Denavit Hartenberg. Paramètres opérationnels et articulaires. Modélisation géométrique. Modèle géométrique inverse des manipulateurs. Commande en position point à point. Commande en vitesse et suivi de trajectoire. Cinématique directe et inverse des manipulateurs et des mécanismes en chaîne fermée. Particularités géométriques. Transmission des efforts. Equilibrage. Modèle dynamique. Identification.

 

Intelligence artificielle

  • Agents intelligents, représentation des connaissances, logique
  • Résolution de problèmes, recherche dans les espaces d'états
  • Planification d'actions, raisonnement sur l'incertain, réseaux bayésiens
  • processus de Markov, rudiment d 'apprentissage et apprentissage par renforcement

pré-requis

1ere partie: Mécanique du solide, algèbre linéaire

2éme partie: aucun

 modalités de contrôles des connaissances

Examens (répartis), TP

références bibliographiques

  • Introduction to Robotics: Mechanics and Control. J.J. Craig (Pearson - Prentice Hall)
  • Modélisation et commande des Robots. W. Khalil & E. Dombre (Hermes)
  • Robotique - Aspects fondamentaux. J.P. Lallemand & S. Zeghoul (Masson)

 

02/12/15

Traductions :

    Contact

    Responsable :

    Catherine ACHARD

    catherine.achard(at)upmc.fr

     

    Secrétariat :

    Florence GIANGRANDE

    florence.giangrande(at)umpc.fr

    Site Internet de la spécialité

    Bruno Gas - 01/12/15